El envejecimiento poblacional incrementa el riesgo de caídas en las personas mayores, con consecuencias físicas, emocionales y sociales que afectan su autonomía. El presente trabajo relata una experiencia de abordaje psicomotriz dirigida a mujeres mayores, orientada a la estimulación de la marcha y el equilibrio, con especial énfasis en la prevención de caídas y en el abordaje del síndrome de miedo a caer. Las vivencias se desarrollaron en el año de 2025 en la Asociación de Jubilados y Pensionistas del Uruguay (A.JU.PE), Paysandú, en el marco de talleres de Gerontopsicomotricidad. Las sesiones se estructuraron en ritual de entrada, actividad central y ritual de cierre, priorizando ejercicios de toma de conciencia corporal, circuitos de equilibrio, transporte de objetos, marcha sobre trayectos definidos y desplazamientos con obstáculos. Las participantes manifestaron inestabilidad, pérdida de fuerza e inseguridad para incorporarse, asociadas al miedo a caer, fenómeno presente incluso en ausencia de caídas recientes. Se observaron desajustes posturales, dismetrías y coordinación limitada, influidos por estados emocionales. Las actividades favorecieron la percepción corporal, la adopción de estrategias preventivas y una relación más positiva con la propia imagen, contribuyendo a la confianza y seguridad en la vida diaria. La experiencia confirma el potencial de la Gerontopsicomotricidad como herramienta integral que, además de mejorar capacidades motrices, incide en el afrontamiento emocional del miedo a caer, fortaleciendo la autonomía y calidad de vida de las mujeres mayores.